皮拉提斯的創始者是ㄧ位德國的醫護人員，約瑟夫•皮拉提斯(Joseph H•Pilates)。尤其在支援第一次世界大戰，為了要照顧那些行動不便的病患，更感受到體適能的重要性。
他因此研發出一系列醫療復健，提升體適能的技巧動作。原始的名稱是『控制學Contrology』，教導人類如何訓練身體控制的技巧，重點在於核心肌群的穩定。
約瑟夫•皮拉提斯本身學習了各種運動方式，經過結合、研究，發展出這套整合性運動，還運用了各種器材來加強運動效果。例如：他發明一種改革床，只需要躺在床上以彈簧輔助來做運動。他發現運用彈簧性能發展出運動，病患很快的恢復了健康。因此光在改革床上的動作就有上百種，而且還發明了許多更精確有效的運動器材。現在無論是徒手或加上輔助器材的課程，都相當受到大眾喜愛